Method of tracking vehicle position and azimuth using dead reckoning navigation, and tracking device of executing method



【課題】本発明の目的は、請求項1に記載の前提部に従う車両の位置及び方位を記録する方法の精度の改良を提供することである。 【解決手段】前輪(3a)及び(3b)の速度に基づく推測航法を使用して車両の位置( x ref )及び方位(H)を追跡する方法であって、前輪(3a)及び(3b)の速度v及び方位変化hから演算される近似的なかじ取り角δ app 及び正確なかじ取り角δ ex を演算し、正確なかじ取り角δ ex からの逸脱が小さい場合には簡単な公式で算出される近似的なかじ取り角δ app を使用し、逸脱が大きい場合には正確なかじ取り角δ ex を使用して、車両の位置( x ref )及び方位(H)を追跡する方法。 【選択図】図1
PROBLEM TO BE SOLVED: To improve accuracy of a method for recording a vehicle position and azimuth in accordance with a preamble as set force in claim 1.SOLUTION: This method for tracking a vehicle position (x) and azimuth (H) using a dead reckoning navigation based on the speed of the front wheels (3a) and (3b), calculates an approximate steering angle δand an exact steering angle δthat are calculated based on the speed v and an azimuth change h of the front wheels (3a) and (3b); when a deviation from the exact steering angle δis small, tracks the vehicle position (x) and the azimuth (H) using the approximate steering angle δthat is calculated by a simple formula; while the deviation is large, tracking the vehicle position (x) and the azimuth (H) using the exact steering angle δ.




Download Full PDF Version (Non-Commercial Use)

Patent Citations (6)

    Publication numberPublication dateAssigneeTitle
    JP-2009012571-AJanuary 22, 2009Toyota Motor Corp, トヨタ自動車株式会社コーナー学習システム
    JP-2010019703-AJanuary 28, 2010Toyota Motor Corp, トヨタ自動車株式会社Positioning device for mobile body
    JP-2010152656-AJuly 08, 2010Aisin Aw Co Ltd, アイシン・エィ・ダブリュ株式会社運転支援装置及びプログラム
    JP-H0249109-AFebruary 19, 1990Nec Home Electron LtdVehicle azimuth detector
    JP-H04235312-AAugust 24, 1992Nippondenso Co Ltd, Toyota Motor CorpApparatus for judging state detector for vehicle
    JP-H11180329-AJuly 06, 1999Denso Corp, 株式会社デンソー操舵角中立学習装置、カーブ曲率推定装置、車間距離制御装置および記録媒体

NO-Patent Citations (0)


Cited By (0)

    Publication numberPublication dateAssigneeTitle